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Na segunda metade do século XVIII, com a chegada dos baianos e paulistas, foi dado início ao povoado. Em 1816 , foram doados alguns terrenos na região da atual Jesuânia para a construção da capela do Senhor do Bom Jesus de Matosinhos de Lambari e formação do novo povoado.
Próximo a este arraial, surgiu o povoado de Águas Virtuosas da Campanha - atual cidade de Lambari. Em 1867, a freguesia de Lambari, antiga denominação de Jesuânia, passa a ser a povoação de Águas Virtuosas.
No ano de 1923, a freguesia tem a sua denominação mudada para Lambarizinho e, 25 anos mais tarde, já com o nome atual, Jesuânia foi elevada a categoria de cidade.
Destaca-se também em sua história, a estação de Lambarizinho, aberta com ramal, em 1894. Mais tarde teve o nome alterado para Jesuânia. Chamou-se também por algum tempo, Bias Fortes,- em 1914, tinha esse nome. O tráfego de trens permaneceu até 17/12/1966. A estação fixava onde hoje é o trevo da rodovia que liga Lambari à São Lourenço, que foi demolida.
Com uma população estimada em 2007 era de 4.821 habitantes, de acordo com dados do IBGE.
Localizada no Sul de Minas, tem como base de produção agrícola o café e o milho; produzindo também arroz, banana, cana-de-açúcar, feijão, laranja e mandioca.
Um dos acontecimentos populares mais concorridos na cidade é a festa em homenagem ao Senhor Bom Jesus, o padroeiro da cidade, e à festa das Congadas, que é em homenagem a São Pedro .
O principal acesso a cidade é pela Estrada Real, na BR-460, que corta o território do município a oeste.
Seus principais rios são Ribeirão Vargem Grande e Rio Lambari.
